시각장애인의 키오스크 접근을 돕는 AI 드론 에이전트를 만들고 있다. 지난 글에서 기체와 카메라를 골랐고, 이번엔 그게 도착하기 전까지 뭘 했는지에 대한 기록이다.PX4, Gazebo, ROS2가 각각 뭔가시작하면서 제일 헷갈렸던 게 이거였다. 이름은 다 들어봤는데 뭐가 뭔지 몰랐다. 정리하면 이렇다.PX4 — 드론의 두뇌드론이 뜨려면 프로펠러 4개의 회전수를 초당 수백 번 조절해야 한다. 바람에 밀리면 반대쪽 모터를 더 돌리고, 기울면 바로잡고. 사람이 할 수 있는 일이 아니다. PX4가 그걸 한다.실기에서는 Pixhawk라는 보드 안에 들어간다. 그런데 이걸 PC 위 프로그램으로 그냥 돌릴 수도 있다. 그게 SITL(Software In The Loop)이다.여기서 중요한 점 하나. PX4 입장에선 ..
시각장애인의 키오스크 접근을 돕는 AI 드론 에이전트를 만들고 있다. 지난 글에서 기체와 카메라를 골랐고, 이번엔 그 카메라로 뭘 해야 하는지에 대한 기록이다.드론에게 "저기로 가"라고 말할 수 없다기업 멘토님이 1차 미팅에서 숙제를 내주셨다."키오스크 사진 한 장으로 컴퓨터가 3차원 정보를 알아낼 수 있는지 확인해오세요." 처음엔 왜 이걸 물어보시나 싶었다. 그런데 생각해보니 이게 프로젝트 전체의 관문이었다.드론에게 "키오스크 앞으로 가"라고 말할 수 없다. "앞으로 42cm, 오른쪽 8도"처럼 숫자를 줘야 움직인다. 게다가 매장 안이라 GPS도 안 잡힌다. 그 숫자를 만들 수 있는 건 카메라뿐이다.제어 루프를 그려보면 이렇다.① 사진을 찍는다② "키오스크에서 132cm, 오른쪽 15도" ← 이 계..
오랜만에 교보문고에 갔다가 별 생각 없이 집어 든 책이『아주 작은 습관의 힘』이었다. 결과적으로 근래 읽은 책 중 가장 오래 붙잡고 있게 된 책이 됐다. 읽고 끝난 게 아니라, 읽으면서 노트를 펴고 내 하루를 다시 그려보게 만들었기 때문이다.나는 목표를 세우고 며칠 지나면 귀찮아서 그만두고, 그 상태로 계속 머무는 경험을 반복해왔다. 왜 그럴까를 오래 생각했는데, 저자는 그 답을 목표와 시스템의 구분으로 설명한다. 목표는 얻고자 하는 결과이고, 시스템은 그 결과로 이끄는 과정이다. 나는 늘 결과만 붙잡고 과정은 방치했다. 사실 이 부분은 내가 최근에 혼자 도달했던 생각과 겹쳤다. 목표를 향해 가는 동안 내가 불행하다면, 그 목표를 이뤄서 뭐하나 싶었다. 그래서 과정이 행복해야겠다고 마음먹던 참이었는데, ..
시각장애인의 키오스크 접근을 돕는 AI 드론 에이전트를 만들고 있다.1년짜리 산학 캡스톤 프로젝트고, 이 글은 그중 드론 하드웨어를 선정한 과정에 대한 기록이다.시작은 막막했다프로젝트가 시작되고 처음 맡은 일이 "드론을 고른다" 였다.문제는 팀에 드론을 만들어본 사람이 없었다는 거다. 검색하면 나오는 건 DJI 완제품 리뷰거나, 취미 FPV 조립기거나, 논문 속 실험 장비 목록이었다. 우리처럼 "실내에서 키오스크 앞에 정지 비행하면서 화면을 인식하고 버튼을 눌러야 하는 드론" 을 고르는 기준은 어디에도 없었다.그래서 기체를 검색하기 전에, 조건부터 정하기로 하였다.1. 조건을 먼저 정의했다기체를 보기 시작하면 스펙에 휘둘린다. "이건 비행시간이 기네", "이건 싸네" 하다 보면 정작 우리한테 필요한 게 ..
들어가며앞 글에서 ToneUp을 어떻게 협업으로 만들었는지 정리했다. 이번 글은 그 과정에서 실제로 시간을 잡아먹었던 에러들과 해결 과정을 모았다.ToneUp은 거친 메모 한 줄을 정중한 비즈니스 메일로 바꿔주는 웹앱이다. React(Vite) + TailwindCSS로 만들었고, 백엔드 없이 브라우저에서 AI API를 직접 호출하는 구조다. 처음엔 Gemini를 쓰려다 최종적으로 Anthropic Claude API로 전환했는데, 그 과정만 해도 에러가 여러 개였다.각 문제를 증상 → 원인 → 해결 → 배운 점 순으로 정리했다. 같은 에러로 검색해 들어온 분이 있다면, 바로 해결로 넘어가셔도 된다.API 연동에서 만난 문제들Windows 절대경로로 스크립트를 돌렸더니 ERR_UNSUPPORTED_ES..
들어가며 자람 워크숍에서 2일 동안 단기 프로젝트를 진행했다. 주제는 정해져 있었는데, "귀찮음을 줄여주는 소프트웨어"라는 큰 틀에서 출발했다.최종적으로 만든 건 ToneUp — 거친 메모 한 줄을 넣으면 정중한 비즈니스 메일로 바꿔주는 웹앱이다. "이거 자료 언제까지 됨? 늦으면 알려줘" , 교수님께 수강 신청 메일 전송 같은 날것의 문장을 상사·교수님·고객사·팀원 각각에게 맞는 메일로 다듬어준다. 상사나 교수님께 메일을 쓸 때마다 문장을 가다듬느라 쓰는 시간이 은근히 스트레스라는, 우리 스스로가 겪던 문제에서 시작했다.그런데 이 회고에서 정작 남기고 싶은 건 완성된 앱 자체가 아니다. 개발 경험이 있는 사람은 나 한 명, 나머지 두 명은 코딩 입문자인 팀 구성으로, 각자 다른 컴퓨터에서 AI를 도구로..
무사히 군 복무를 마치고 전역했다. 길다면 길었던 군 생활 동안, 차곡차곡 모아둔 군 적금으로 가장 먼저 하고 싶었던 것은 명확했다.나만의 개발 환경(Workspace)을 구축하는 것. 이제 곧 복학하면 본격적인 전공 심화 과정과 팀 프로젝트가 쏟아지는 컴공 3학년이 된다. 통학을 하게 된 만큼 학정이나 회의실 등 학교에서 주된 작업을 할 가능성이 높았다. 그래서 무작정 비싼 데스크탑 본체를 덜컥 맞추기보다는, 내 라이프스타일에 맞춘 전략적인 세팅이 필요했다. 나의 셋업 목표는 명확했다. 기동성을 챙기지만, 집에서는 확실하게 몰입을 할 수 있는 환경을 원했다.🪑 셋업의 토대: 모션 데스크와 의자 가장 먼저 투자한 곳은 다름 아닌 가구다. 하루의 절반 이상을 앉아서 코딩해야 하는 컴공생에게 허리와 목 ..
